Control de un robot humanoide utilizando Motion Retargeting

Resumen

En este proyecto se hace el control de las extremidades superiores de una plataforma robótica humanoide utilizando la técnica de motion retargeting, que redirige los movimientos de un operador humano al androide. El sistema propuesto hace uso del microsoft kinect para reconocer las articulaciones del operador, posteriormente hace un cambio de coordenadas, verificación de los límites de los ángulos permitidos por la plataforma y finalmente se transmiten los movimientos al robot para que 'imite' los movimientos del operador, actualmente el sistema reproduce dos grados de libertad en cada hombro, uno en cada codo y uno en la cintura. Con este proyecto se pueden realizar rutinas de movimientos para la plataforma sin necesidad de marcas especiales y/o cables sobre el operario, y se evitan procedimientos invasivos